DexHand021 是灵巧智能（DexRobot）推出的量产级五指绳驱仿生灵巧手，面向人形机器人、协作机械臂、科研算法平台打造，采用 19 自由度仿生架构，融合腱绳柔性传动与全域多模态感知，兼顾精细捏取与强力抓握，解决传统灵巧手难量产、寿命短、感知弱、难以真实作业的痛点，是国内商业化落地的高性能通用灵巧手，可直接适配人形机器人、协作机械臂，支撑模仿学习、遥操作、大模型具身实操任务。

核心硬件参数

• 自由度：19DoF（12 主动 + 7 被动自适应关节）
  
• 整机重量：1kg
• 外形尺寸：292.6mm × 113.2mm ×56.5mmDexRobot
• 传动方案：自研不锈钢腱绳绳驱传动，被动自适应指节，刚柔耦合，抓取可自适应物体外形
• 负载能力：整手最大负载 5kg；指尖力≥12N，整体抓握力≥38N，最小抓取直径≥10mmDexRobot
• 定位精度：重复定位精度 ±0.15mm
• 电气接口：DC24V 供电，CAN‑FD 通信
• 散热与寿命：内置主动散热系统，支持 7×24 小时不间断运行，整机寿命超百万次循环，带温度监控与过热自保护机制

软件与开发生态

1. 底层力柔顺控制

   ：基于本体感知的导纳控制算法，碰撞下自动卸力，人机协作更安全，降低物体挤压损伤风险。

2. 完整开放 SDK

   ：支持 Python、C++、ROS/ROS2，可对接 Isaac‑Gym、MuJoCo 仿真环境，仿真模型与实体手一键映射。

3. 适配遥操作体系

   ：兼容 VR 遥操作设备，支持人体示教采集操作数据，为具身大模型提供真实手部操作数据集。

4. 模块化易维护

   ：五根手指可单独拆装更换，腱绳组件可维护，降低后期使用成本。

5. 强兼容性

   ：通用机械法兰接口，适配主流协作臂、人形机器人本体，可直接装配星尘智能 S1 等人形机器人上肢末端。